دنیای فایل

-- نحوه تحمل نيرو هاي مختلف وارده به بدن انسان توسط پاها و حفظ تعادل در هنگام راه رفتن.

-- الگوگيري از اين مكانيزم در ساخت پاي ربات هايي كه از آنها انتظار انجام كارهايي شبيه انسان مثل راه رفتن روي سطوح صاف و ناصاف ، دويدن و يا بالا رفتن از پله ها را داريم.

-- چگونگي عملكرد مدل پاندول.

-در ساخت چنين ربات هايي تعادل در حين انجام عمل مورد نظر بسيار مهم است از اين رو بررسي دقيق مكانيزم حركتي انسان از اهميت بالايي بر خوردار است.

 

درجات آزادي

درجه آزادي (DOF) جهت هايي هستند كه دست ها و پاها مي توانند حركت كنند. براي مثال ، اتصال مچ انسان مي تواند در سه جهت حركت كند. بالا، پايين، چپ، راست و پيچاندن . پس سه درجه آزادي دارد.

 

 

DOF

 

: بالا / پايينM/B

: جلو / عقبF/B

: چپ / راستL/R

: چرخشRT

 

درجات آزادي پاها

اتصال لگن ( RT و L/R و F/B ) سه درجه آزادي

 

اتصال زانو ( F/B ) يك درجه آزادي

اتصال مچ ( L/R و F/B ) دو درجه آزادي

 

درجات آزادي دو پا : 6 * 2 = 12

 

موقعيت مركز جرم در راه رفتن سريع و آهسته

•وقتي كه حركت بدن براي راه رفتن سريع و نرم استفاده مي شود مركز ثقل هميشه روي كف پاها نمي باشد

•در طي راه رفتن كند، مركز ثقل بدن هميشه در مركز كف پاها باقي مي ماند

 

كنترل هاي كيفيت براي رسيدن به راه رفتن پايدار

 

سه كنترل كيفيت براي رسيدن به راه رفتن پايدار مورد نياز است:

 

1- كنترل عكس العمل زمين

 

 

2- كنترل موقعيت گذاشتن پا

 

 

3- كنترل zmp هدف

 

ترتيب كنترل كيفيت

وقتي كه ربات راه مي رود ، توسط نيروهاي اينرسي كه به واسطه جاذبه زمين و شتاب تند شونده و كند شونده از راه رفتن ايجاد مي شود ، تحت تاثير قرار مي گيرد. اين نيروها تركيبي از نيروي اينرسي كل ناميده مي شوند. وقتي كه پاي ربات با زمين تماس پيدا مي كند ، تحت تاثير عكس العمل زمين قرار مي گيرد كه نيروي عكس العمل زمين ناميده مي شود.

تقاطع زمين و محور نيروي اينرسي كل يك مومنتوم نيروي اينرسي كل دارد، بنابر اين نقطه مومنتوم صفر ناميده مي شود. نقطه اي كه نيروي عكس العمل زمين عمل مي كند نقته عكس العمل زمين ناميده مي شود.

اساسا يك مسير راه رفتن ايده آل توسط كامپيوتر خلق مي شود و اتصال هاي ربات بر طبق آن حركت مي كنند.